1368年（明洪武元年），明朝推翻元政权后，即开始加强对东北地区的统治和治理。至1388年后，除居住在黑龙江下游少数民族与明政府还没有联系外。东北大部地区已被明朝统一。

　 为了解决黑龙江地区的完全统一问题，明朝政府于1403年（永乐元年）派邢枢偕知县张斌等人，代表中央政府到达奴儿干地区，对居住在黑龙江下游的吉烈迷等部落进行招抚。次年，邢枢等回朝复命，明廷即决定在该地区设立奴儿干都卫。明朝在黑龙江下游地区建立卫所始于此。1412年（永乐十年）冬，钦差大臣亦失哈再次巡视奴儿干地区，邢枢从行，将携带的大批衣物与粮食，赏赐给当地及海外苦夷（库页岛）居民。于次年秋，在奴儿干西、满泾站左之山上建造永宁寺，寺旁建永宁碑，邢枢“撰文隽碑，使知忠义”。

　 邢枢曾三次出使奴儿干，为祖国的统一和民族的团结做出了重要贡献。